MCU

串口通訊程式

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*/
#include "uart.h"
#include <stdio.h>
#include "motor.h"
#include "steer.h"



extern uint16 se_timer[5];
uint8 buffer[3];
uint8 rec_flag=0;    //等于0等待接受 等于1正在接受

void UART_init(void)
{
    PCON |= 0x80;        //使能波特率倍速位SMOD
    SCON = 0x50;        //8位数据,可变波特率
    BRT = RELOAD_COUNT;        //设定独立波特率发生器重装值
    AUXR |= 0x04;        //独立波特率发生器时钟为Fosc,即1T
    AUXR |= 0x01;        //串口1选择独立波特率发生器为波特率发生器
    AUXR |= 0x10;        //启动独立波特率发生器
    ES      =   1;    //允许串口中断
    EA      =   1;    //开总中断
    TI      =   1;   
}

void UART_send_byte(uint8 byte)
{
    ES     =   0;  //关串口中断
    TI     =   0;  //清零串口发送完成中断请求标志
    SBUF   =   byte;
    while(TI ==0); //等待发送完成
    TI     =   1;  //清零串口发送完成中断请求标志
    ES     =   1;  //允许串口中断
}

void UART_send(uint8 *Buffer, uint8 Length)
{
    while(Length != 0)
    {
        UART_send_byte(*Buffer);
        Buffer++;
        Length--;
    }

}

void Communication_Decode(void) 
{   
    if(buffer[0]==0x00)
    {
        switch(buffer[1])
        {
            case 0x01:MOTOR_GO_FORWARD; return;
            case 0x02:MOTOR_GO_BACK;    return;
            case 0x03:MOTOR_GO_LEFT;    return;
            case 0x04:MOTOR_GO_RIGHT;   return;
            case 0x00:MOTOR_GO_STOP;    return;
            default: return;
        }   
    }
    else if(buffer[0]==0x01)
    {
        if(buffer[2]>180)
            return;
        switch(buffer[1])
        {
            case 0x01:se_timer[0]=buffer[2]; return;
            case 0x02:se_timer[1]=buffer[2]; return;
            case 0x03:se_timer[2]=buffer[2]; return;
            case 0x04:se_timer[3]=buffer[2]; return;
            case 0x05:se_timer[4]=buffer[2]; return;
            default : return;
        }
    }
    else
    {
        return;
    }
}

void UART_Interrupt_Receive(void) interrupt 4
{
    static uint8 i;
   
    if(RI==1)
    {
        RI  =   0;
        if(rec_flag==0)
        {
            if(SBUF==0xff)
            {
                rec_flag=1;   
                i=0;
            }           
        }
        else
        {
            if(SBUF==0xff)
            {
                rec_flag=0;   
                if(i==3)
                {
                    Communication_Decode();       
                }
                i=0;
            }
            else
            {
                buffer[i]=SBUF;
                i++;
            }
        }       
    }
    else
    {
        TI  =  0;
    }   
}