MCU
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沒有標頭出自於 http://www.wifi-robots.com/thread-367-1-1.html 原作者liuviking
目標移植此單片機程式為Arduino 通用code ,讓下位單晶片可用Arduino 替代.
客戶端WIFI 遙控程式則可套用現成
Windows 板 http://www.wifi-robots.com/thread-1790-1-1.html
Android 板 http://www.wifi-robots.com/thread-1180-1-1.html
API http://www.wifi-robots.com/thread-938-1-1.html
完整VB6 Code http://www.wifi-robots.com/thread-1816-1-1.html
/*
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您可以任意修改本程序，并应用于自行研发的智能小车机器人及其他电子产品上，但是禁止用于向他人牟取暴利。
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*/
#ifndef _STC_NEW_8051_H_
#define _STC_NEW_8051_H_
//--------------------------------------------------------------------------------
//新一代 1T 8051系列 单片机内核特殊功能寄存器 C51 Core SFRs
// 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value
sfr ACC = 0xE0; //Accumulator 0000,0000
sfr B = 0xF0; //B Register 0000,0000
sfr PSW = 0xD0; //Program Status Word CY AC F0 RS1 RS0 OV F1 P 0000,0000
//-----------------------------------
sbit CY = PSW^7;
sbit AC = PSW^6;
sbit F0 = PSW^5;
sbit RS1 = PSW^4;
sbit RS0 = PSW^3;
sbit OV = PSW^2;
sbit P = PSW^0;
//-----------------------------------
sfr SP = 0x81; //Stack Pointer 0000,0111
sfr DPL = 0x82; //Data Pointer Low Byte 0000,0000
sfr DPH = 0x83; //Data Pointer High Byte 0000,0000
//--------------------------------------------------------------------------------
//新一代 1T 8051系列 单片机系统管理特殊功能寄存器
// 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value
sfr PCON = 0x87; //Power Control SMOD SMOD0 LVDF POF GF1 GF0 PD IDL 0001,0000
// 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value
sfr AUXR = 0x8E; //Auxiliary Register T0x12 T1x12 UART_M0x6 BRTR S2SMOD BRTx12 EXTRAM S1BRS 0000,0000
//-----------------------------------
sfr AUXR1 = 0xA2; //Auxiliary Register 1 - PCA_P4 SPI_P4 S2_P4 GF2 ADRJ - DPS 0000,0000
/*
PCA_P4:
0, 缺省PCA 在P1 口
1，PCA/PWM 从P1 口切换到P4 口: ECI 从P1.2 切换到P4.1 口，
PCA0/PWM0 从P1.3 切换到P4.2 口
PCA1/PWM1 从P1.4 切换到P4.3 口
SPI_P4:
0, 缺省SPI 在P1 口
1，SPI 从P1 口切换到P4 口: SPICLK 从P1.7 切换到P4.3 口
MISO 从P1.6 切换到P4.2 口
MOSI 从P1.5 切换到P4.1 口
SS 从P1.4 切换到P4.0 口
S2_P4:
0, 缺省UART2 在P1 口
1，UART2 从P1 口切换到P4 口: TxD2 从P1.3 切换到P4.3 口
RxD2 从P1.2 切换到P4.2 口
GF2: 通用标志位
ADRJ:
0, 10 位A/D 转换结果的高8 位放在ADC_RES 寄存器, 低2 位放在ADC_RESL 寄存器
1，10 位A/D 转换结果的最高2 位放在ADC_RES 寄存器的低2 位, 低8 位放在ADC_RESL 寄存器
DPS: 0, 使用缺省数据指针DPTR0
1，使用另一个数据指针DPTR1
*/
//-----------------------------------
sfr WAKE_CLKO = 0x8F; //附加的 SFR WAK1_CLKO
/*
7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value
PCAWAKEUP RXD_PIN_IE T1_PIN_IE T0_PIN_IE LVD_WAKE _ T1CLKO T0CLKO 0000,0000B
b7 - PCAWAKEUP : PCA 中断可唤醒 powerdown。
b6 - RXD_PIN_IE : 当 P3.0(RXD) 下降沿置位 RI 时可唤醒 powerdown(必须打开相应中断)。
b5 - T1_PIN_IE : 当 T1 脚下降沿置位 T1 中断标志时可唤醒 powerdown(必须打开相应中断)。
b4 - T0_PIN_IE : 当 T0 脚下降沿置位 T0 中断标志时可唤醒 powerdown(必须打开相应中断)。
b3 - LVD_WAKE : 当 CMPIN 脚低电平置位 LVD 中断标志时可唤醒 powerdown(必须打开相应中断)。
b2 -
b1 - T1CLKO : 允许 T1CKO(P3.5) 脚输出 T1 溢出脉冲，Fck1 = 1/2 T1 溢出率
b0 - T0CLKO : 允许 T0CKO(P3.4) 脚输出 T0 溢出脉冲，Fck0 = 1/2 T1 溢出率
*/
//-----------------------------------
sfr CLK_DIV = 0x97; //Clock Divder - - - - - CLKS2 CLKS1 CLKS0 xxxx,x000
//-----------------------------------
sfr BUS_SPEED = 0xA1; //Stretch register - - ALES1 ALES0 - RWS2 RWS1 RWS0 xx10,x011
/*
ALES1 and ALES0:
00 : The P0 address setup time and hold time to ALE negative edge is one clock cycle
01 : The P0 address setup time and hold time to ALE negative edge is two clock cycles.
10 : The P0 address setup time and hold time to ALE negative edge is three clock cycles. (default)
11 : The P0 address setup time and hold time to ALE negative edge is four clock cycles.
RWS2,RWS1,RWS0:
000 : The MOVX read/write pulse is 1 clock cycle.
001 : The MOVX read/write pulse is 2 clock cycles.
010 : The MOVX read/write pulse is 3 clock cycles.
011 : The MOVX read/write pulse is 4 clock cycles. (default)
100 : The MOVX read/write pulse is 5 clock cycles.
101 : The MOVX read/write pulse is 6 clock cycles.
110 : The MOVX read/write pulse is 7 clock cycles.
111 : The MOVX read/write pulse is 8 clock cycles.
*/
//--------------------------------------------------------------------------------
//新一代 1T 8051系列 单片机中断特殊功能寄存器
//有的中断控制、中断标志位散布在其它特殊功能寄存器中，这些位在位地址中定义
//其中有的位无位寻址能力，请参阅 新一代 1T 8051系列 单片机中文指南
// 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value
sfr IE = 0xA8; //中断控制寄存器 EA ELVD EADC ES ET1 EX1 ET0 EX0 0x00,0000
//-----------------------
sbit EA = IE^7;
sbit ELVD = IE^6; //低压监测中断允许位
sbit EADC = IE^5; //ADC 中断允许位
sbit ES = IE^4;
sbit ET1 = IE^3;
sbit EX1 = IE^2;
sbit ET0 = IE^1;
sbit EX0 = IE^0;
//-----------------------
sfr IE2 = 0xAF; //Auxiliary Interrupt - - - - - - ESPI ES2 0000,0000B
//-----------------------
// 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value
sfr IP = 0xB8; //中断优先级低位 PPCA PLVD PADC PS PT1 PX1 PT0 PX0 0000,0000
//--------
sbit PPCA = IP^7; //PCA 模块中断优先级
sbit PLVD = IP^6; //低压监测中断优先级
sbit PADC = IP^5; //ADC 中断优先级
sbit PS = IP^4;
sbit PT1 = IP^3;
sbit PX1 = IP^2;
sbit PT0 = IP^1;
sbit PX0 = IP^0;
//-----------------------
// 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value
sfr IPH = 0xB7; //中断优先级高位 PPCAH PLVDH PADCH PSH PT1H PX1H PT0H PX0H 0000,0000
sfr IP2 = 0xB5; // - - - - - - PSPI PS2 xxxx,xx00
sfr IPH2 = 0xB6; // - - - - - - PSPIH PS2H xxxx,xx00
//-----------------------
//新一代 1T 8051系列 单片机I/O 口特殊功能寄存器
// 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value
sfr P0 = 0x80; //8 bitPort0 P0.7 P0.6 P0.5 P0.4 P0.3 P0.2 P0.1 P0.0 1111,1111
sfr P0M0 = 0x94; // 0000,0000
sfr P0M1 = 0x93; // 0000,0000
sfr P1 = 0x90; //8 bitPort1 P1.7 P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 1111,1111
sfr P1M0 = 0x92; // 0000,0000
sfr P1M1 = 0x91; // 0000,0000
sfr P1ASF = 0x9D; //P1 analog special function
sfr P2 = 0xA0; //8 bitPort2 P2.7 P2.6 P2.5 P2.4 P2.3 P2.2 P2.1 P2.0 1111,1111
sfr P2M0 = 0x96; // 0000,0000
sfr P2M1 = 0x95; // 0000,0000
sfr P3 = 0xB0; //8 bitPort3 P3.7 P3.6 P3.5 P3.4 P3.3 P3.2 P3.1 P3.0 1111,1111
sfr P3M0 = 0xB2; // 0000,0000
sfr P3M1 = 0xB1; // 0000,0000
sfr P4 = 0xC0; //8 bitPort4 P4.7 P4.6 P4.5 P4.4 P4.3 P4.2 P4.1 P4.0 1111,1111
sfr P4M0 = 0xB4; // 0000,0000
sfr P4M1 = 0xB3; // 0000,0000
// 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value
sfr P4SW = 0xBB; //Port-4 switch - LVD_P4.6 ALE_P4.5 NA_P4.4 - - - - x000,xxxx
sfr P5 = 0xC8; //8 bitPort5 - - - - P5.3 P5.2 P5.1 P5.0 xxxx,1111
sfr P5M0 = 0xCA; // 0000,0000
sfr P5M1 = 0xC9; // 0000,0000
//--------------------------------------------------------------------------------
//新一代 1T 8051系列 单片机定时器特殊功能寄存器
// 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value
sfr TCON = 0x88; //T0/T1 Control TF1 TR1 TF0 TR0 IE1 IT1 IE0 IT0 0000,0000
//-----------------------------------
sbit TF1 = TCON^7;
sbit TR1 = TCON^6;
sbit TF0 = TCON^5;
sbit TR0 = TCON^4;
sbit IE1 = TCON^3;
sbit IT1 = TCON^2;
sbit IE0 = TCON^1;
sbit IT0 = TCON^0;
//-----------------------------------
sfr TMOD = 0x89; //T0/T1 Modes GATE1 C/T1 M1_1 M1_0 GATE0 C/T0 M0_1 M0_0 0000,0000
sfr TL0 = 0x8A; //T0 Low Byte 0000,0000
sfr TH0 = 0x8C; //T0 High Byte 0000,0000
sfr TL1 = 0x8B; //T1 Low Byte 0000,0000
sfr TH1 = 0x8D; //T1 High Byte 0000,0000
//--------------------------------------------------------------------------------
//新一代 1T 8051系列 单片机串行口特殊功能寄存器
// 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value
sfr SCON = 0x98; //Serial Control SM0/FE SM1 SM2 REN TB8 RB8 TI RI 0000,0000
//-----------------------------------
sbit SM0 = SCON^7; //SM0/FE
sbit SM1 = SCON^6;
sbit SM2 = SCON^5;
sbit REN = SCON^4;
sbit TB8 = SCON^3;
sbit RB8 = SCON^2;
sbit TI = SCON^1;
sbit RI = SCON^0;
//-----------------------------------
sfr SBUF = 0x99; //Serial Data Buffer xxxx,xxxx
sfr SADEN = 0xB9; //Slave Address Mask 0000,0000
sfr SADDR = 0xA9; //Slave Address 0000,0000
//-----------------------------------
// 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value
sfr S2CON = 0x9A; //S2 Control S2SM0 S2SM1 S2SM2 S2REN S2TB8 S2RB8 S2TI S2RI 00000000B
sfr S2BUF = 0x9B; //S2 Serial Buffer xxxx,xxxx
sfr BRT = 0x9C; //S2 Baud-Rate Timer 0000,0000
//--------------------------------------------------------------------------------
//新一代 1T 8051系列 单片机看门狗定时器特殊功能寄存器
sfr WDT_CONTR = 0xC1; //Watch-Dog-Timer Control register
// 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value
// WDT_FLAG - EN_WDT CLR_WDT IDLE_WDT PS2 PS1 PS0 xx00,0000
//-----------------------
//--------------------------------------------------------------------------------
//新一代 1T 8051系列 单片机PCA/PWM 特殊功能寄存器
// 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value
sfr CCON = 0xD8; //PCA 控制寄存器。 CF CR - - - - CCF1 CCF0 00xx,xx00
//-----------------------
sbit CF = CCON^7; //PCA计数器溢出标志,由硬件或软件置位,必须由软件清0。
sbit CR = CCON^6; //1:允许 PCA 计数器计数, 必须由软件清0。
//-
//-
sbit CCF1 = CCON^1; //PCA 模块1 中断标志, 由硬件置位, 必须由软件清0。
sbit CCF0 = CCON^0; //PCA 模块0 中断标志, 由硬件置位, 必须由软件清0。
//-----------------------
sfr CMOD = 0xD9; //PCA 工作模式寄存器。 CIDL - - - CPS2 CPS1 CPS0 ECF 0xxx,x000
/*
CIDL: idle 状态时 PCA 计数器是否继续计数, 0: 继续计数, 1: 停止计数。
CPS2: PCA 计数器脉冲源选择位 2。
CPS1: PCA 计数器脉冲源选择位 1。
CPS0: PCA 计数器脉冲源选择位 0。
CPS2 CPS1 CPS0
0 0 0 系统时钟频率 fosc/12。
0 0 1 系统时钟频率 fosc/2。
0 1 0 Timer0 溢出。
0 1 1 由 ECI/P3.4 脚输入的外部时钟，最大 fosc/2。
1 0 0 系统时钟频率， Fosc/1
1 0 1 系统时钟频率/4，Fosc/4
1 1 0 系统时钟频率/6，Fosc/6
1 1 1 系统时钟频率/8，Fosc/8
ECF: PCA计数器溢出中断允许位, 1--允许 CF(CCON.7) 产生中断。
*/
//-----------------------
sfr CL = 0xE9; //PCA 计数器低位 0000,0000
sfr CH = 0xF9; //PCA 计数器高位 0000,0000
//-----------------------
// 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value
sfr CCAPM0 = 0xDA; //PCA 模块0 PWM 寄存器 - ECOM0 CAPP0 CAPN0 MAT0 TOG0 PWM0 ECCF0 x000,0000
sfr CCAPM1 = 0xDB; //PCA 模块1 PWM 寄存器 - ECOM1 CAPP1 CAPN1 MAT1 TOG1 PWM1 ECCF1 x000,0000
//ECOMn = 1:允许比较功能。
//CAPPn = 1:允许上升沿触发捕捉功能。
//CAPNn = 1:允许下降沿触发捕捉功能。
//MATn = 1:当匹配情况发生时, 允许 CCON 中的 CCFn 置位。
//TOGn = 1:当匹配情况发生时, CEXn 将翻转。
//PWMn = 1:将 CEXn 设置为 PWM 输出。
//ECCFn = 1:允许 CCON 中的 CCFn 触发中断。
//ECOMn CAPPn CAPNn MATn TOGn PWMn ECCFn
// 0 0 0 0 0 0 0 0x00 未启用任何功能。
// x 1 0 0 0 0 x 0x21 16位CEXn上升沿触发捕捉功能。
// x 0 1 0 0 0 x 0x11 16位CEXn下降沿触发捕捉功能。
// x 1 1 0 0 0 x 0x31 16位CEXn边沿(上、下沿)触发捕捉功能。
// 1 0 0 1 0 0 x 0x49 16位软件定时器。
// 1 0 0 1 1 0 x 0x4d 16位高速脉冲输出。
// 1 0 0 0 0 1 0 0x42 8位 PWM。
//ECOMn CAPPn CAPNn MATn TOGn PWMn ECCFn
// 0 0 0 0 0 0 0 0x00 无此操作
// 1 0 0 0 0 1 0 0x42 普通8位PWM, 无中断
// 1 1 0 0 0 1 1 0x63 PWM输出由低变高可产生中断
// 1 0 1 0 0 1 1 0x53 PWM输出由高变低可产生中断
// 1 1 1 0 0 1 1 0x73 PWM输出由低变高或由高变低都可产生中断
//-----------------------
sfr CCAP0L = 0xEA; //PCA 模块 0 的捕捉/比较寄存器低 8 位。 0000,0000
sfr CCAP0H = 0xFA; //PCA 模块 0 的捕捉/比较寄存器高 8 位。 0000,0000
sfr CCAP1L = 0xEB; //PCA 模块 1 的捕捉/比较寄存器低 8 位。 0000,0000
sfr CCAP1H = 0xFB; //PCA 模块 1 的捕捉/比较寄存器高 8 位。 0000,0000
//-----------------------
// 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value
sfr PCA_PWM0 = 0xF2; //PCA 模块0 PWM 寄存器。 - - - - - - EPC0H EPC0L xxxx,xx00
sfr PCA_PWM1 = 0xF3; //PCA 模块1 PWM 寄存器。 - - - - - - EPC1H EPC1L xxxx,xx00
//PCA_PWMn: 7 6 5 4 3 2 1 0
// - - - - - - EPCnH EPCnL
//B7-B2: 保留
//B1(EPCnH): 在 PWM 模式下，与 CCAPnH 组成 9 位数。
//B0(EPCnL): 在 PWM 模式下，与 CCAPnL 组成 9 位数。
//--------------------------------------------------------------------------------
//新一代 1T 8051系列 单片机 ADC 特殊功能寄存器
// 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value
sfr ADC_CONTR = 0xBC; //A/D 转换控制寄存器 ADC_POWER SPEED1 SPEED0 ADC_FLAG ADC_START CHS2 CHS1 CHS0 0000,0000
sfr ADC_RES = 0xBD; //A/D 转换结果高8位 ADCV.9 ADCV.8 ADCV.7 ADCV.6 ADCV.5 ADCV.4 ADCV.3 ADCV.2 0000,0000
sfr ADC_RESL = 0xBE; //A/D 转换结果低2位 ADCV.1 ADCV.0 0000,0000
//--------------------------------------------------------------------------------
//新一代 1T 8051系列 单片机 SPI 特殊功能寄存器
// 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value
sfr SPCTL = 0xCE; //SPI Control Register SSIG SPEN DORD MSTR CPOL CPHA SPR1 SPR0 0000,0100
sfr SPSTAT = 0xCD; //SPI Status Register SPIF WCOL - - - - - - 00xx,xxxx
sfr SPDAT = 0xCF; //SPI Data Register 0000,0000
//--------------------------------------------------------------------------------
//新一代 1T 8051系列 单片机 IAP/ISP 特殊功能寄存器
sfr IAP_DATA = 0xC2;
sfr IAP_ADDRH = 0xC3;
sfr IAP_ADDRL = 0xC4;
// 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value
sfr IAP_CMD = 0xC5; //IAP Mode Table 0 - - - - - MS1 MS0 0xxx,xx00
sfr IAP_TRIG = 0xC6;
sfr IAP_CONTR = 0xC7; //IAP Control Register IAPEN SWBS SWRST CFAIL - WT2 WT1 WT0 0000,x000
//--------------------------------------------------------------------------------
#endif
串口通訊程式
/*
版权声明：
WIFI机器人网·机器人创意工作室版权所有 www.wifi-robots.com
您可以任意修改本程序，并应用于自行研发的智能小车机器人及其他电子产品上，但是禁止用于向他人牟取暴利。
By WIFI机器人网·机器人创意工作室
*/
#include "uart.h"
#include <stdio.h>
#include "motor.h"
#include "steer.h"
extern uint16 se_timer[5];
uint8 buffer[3];
uint8 rec_flag=0; //等于0等待接受 等于1正在接受
void UART_init(void)
{
PCON |= 0x80; //使能波特率倍速位SMOD
SCON = 0x50; //8位数据,可变波特率
BRT = RELOAD_COUNT; //设定独立波特率发生器重装值
AUXR |= 0x04; //独立波特率发生器时钟为Fosc,即1T
AUXR |= 0x01; //串口1选择独立波特率发生器为波特率发生器
AUXR |= 0x10; //启动独立波特率发生器
ES = 1; //允许串口中断
EA = 1; //开总中断
TI = 1;
}
void UART_send_byte(uint8 byte)
{
ES = 0; //关串口中断
TI = 0; //清零串口发送完成中断请求标志
SBUF = byte;
while(TI ==0); //等待发送完成
TI = 1; //清零串口发送完成中断请求标志
ES = 1; //允许串口中断
}
void UART_send(uint8 *Buffer, uint8 Length)
{
while(Length != 0)
{
UART_send_byte(*Buffer);
Buffer++;
Length--;
}
}
void Communication_Decode(void)
{
if(buffer[0]==0x00)
{
switch(buffer[1])
{
case 0x01:MOTOR_GO_FORWARD; return;
case 0x02:MOTOR_GO_BACK; return;
case 0x03:MOTOR_GO_LEFT; return;
case 0x04:MOTOR_GO_RIGHT; return;
case 0x00:MOTOR_GO_STOP; return;
default: return;
}
}
else if(buffer[0]==0x01)
{
if(buffer[2]>180)
return;
switch(buffer[1])
{
case 0x01:se_timer[0]=buffer[2]; return;
case 0x02:se_timer[1]=buffer[2]; return;
case 0x03:se_timer[2]=buffer[2]; return;
case 0x04:se_timer[3]=buffer[2]; return;
case 0x05:se_timer[4]=buffer[2]; return;
default : return;
}
}
else
{
return;
}
}
void UART_Interrupt_Receive(void) interrupt 4
{
static uint8 i;
if(RI==1)
{
RI = 0;
if(rec_flag==0)
{
if(SBUF==0xff)
{
rec_flag=1;
i=0;
}
}
else
{
if(SBUF==0xff)
{
rec_flag=0;
if(i==3)
{
Communication_Decode();
}
i=0;
}
else
{
buffer[i]=SBUF;
i++;
}
}
}
else
{
TI = 0;
}
}
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